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SEGUIDOR DE LINEA

En el Ã¡mbito de la electrónica, la mecánica , lo mas interesante se encuentran los robot, maquinas autónomas capaces de cumplir una tarea especifica.

un carro seguidor se constituye por la unión de varias tecnologías  como son la mecánica, electrónica, con la correcta implementación podemos obtener maravillosos resultados.

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Pues bien para muchos estudiantes su primer proyecto robótica pueden ser el tan conocido carro seguidor de línea, para que superes esta etapa y puedas seguir con proyectos mucho mas desafiantes, comienza a construirlo.

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Construccion:

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​CHASIS: â€‹esta formado de materiales resistentes y ligeros (acrilico, madera, la misma pcb...), que soporte el peso de la batería, el sistema de control, los motores y los sensores.

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​MOTORES: â€‹hay infinidad de motores en el mercado , de todo tipo, precio y tamaño, yo utilice  motores que fueron sacados de unidades de cd de computador, con sus diferentes engranajes que lo componen.

 Una de las partes mas importantes y complejas es el sistema de dirección, constituida por un tornillo sin fin, y un piñón, la cual lleva el control total de la dirección , el otro motor  es el encargado de darle el avance al robot.

SISTEMA DE CONTROL: este circuito esta constituido por varios componentes que son:

​CD4093: Circuito Integrado CMOS, es una compuerta nand Schmitt Trigger y con la configuracion flip/flop , su voltaje de funcionamiento puede ser de 3V a 15V.

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DRIVER: LB293:​​  es el encargado de controlar el giro del motor de dirección.

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los de mas componentes , son los que constituyen los sensores (resistencias), la etapa de potencia (diodos 1n4004)

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BATERIAS:​ esta compuesta por dos pilas de celular en serie, de 3.7 voltios, 750mA.

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Este circuito esta diseñado para seguir linea negra. las entradas de los sensores van conectadas en los pines, 1y2, 5y6, del integrado cd4093. El schmitt trigger usa la histéresis para prevenir el ruido que podría tapar a la señal original y que causaría falsos cambios de estado si los niveles de referencia y entrada son parecidos, luego la señales de los sensores pasan a la etapa de memoria, ya que puede "recordar" el último estado en el que había sido colocado.

el driver lb293 capaz de controlar grandes corrientes, en su interior esta compuesto por 2 puentes H. lo cual solo utilizamos uno.

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Para controlar la velocidad del motor de avence, lo que hice fue colocarle un integrado lm317, que puede suministran un rango de valores de voltage, y mantenerlos estables.

 

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Conexión tipica de  los sensores cny70. 

Bueno chicos amante de los retos, aquí les dejo el link , del circuito principal del robot.

alguna sugerencia, por favor comentar.

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